Как бы то ни было, практически все футболисты «Пролетарской кузницы» в ноябре 1930 года перешли в футбольную секцию расположенного поблизости автозавода-гиганта Московского автомобильного общества — АМО (в наши дни АМО-ЗИЛ). От этой даты и ведет отсчет «официальная» история клуба «Торпедо».
Однако поначалу футбольная команда автозаводцев называлась так же, как завод, — АМО. Знаменитое имя «Торпедо» появилось уже в 1936 году, когда начались чемпионаты СССР среди клубных команд. В первый год, правда, «Торпедо» выступало в классе «Б». В классе «А» торпедовцы играли с 1938 года и не покидали его почти 70 лет.
Но первые успехи пришли к автозаводскому клубу только после Великой Отечественной войны — в 1945 году торпедовцы завоевали бронзовые медали. В 1947 году дошли до финала Кубка СССР, но проиграли землякам-спартаковцам — 0:2. В 1949 году «Торпедо» второй раз вышло в финал и на этот победило земляков-динамовцев — 2:1, выиграв свой первый Кубок СССР. В 1952 году взяло в финале реванш у «Спартака» — 1:0, и завоевало второй Кубок. Год спустя торпедовцы второй раз получили бронзовые медали чемпионата СССР. В 1957 году впервые стали серебряными призерами…
Так исподволь, постепенно, не слишком заметно для всех, «Торпедо» готовилось к своему триумфу 1960 года. Он был связан прежде всего с именем великого тренера Виктора Маслова, коренного торпедовца, пришедшего в клуб в 1931 году, когда он еще назывался АМО, и закончившего играть в 1942 году. После этого в родном «Торпедо» он начал свою карьеру тренера. Получалось не все, в 1945 году Маслов ушел. В следующий раз работал с автозаводской командой в 1946–1948 годах, перебрался отсюда в горьковское «Торпедо», потом, в 1952–1953 годах, снова возглавил свой родной клуб и теперь выиграл свой первый тренерский трофей — Кубок СССР 1952 года.
Но работать в «Торпедо» было непросто — тогда там было много возрастных игроков, а Маслов хотел привлечь в команду новых молодых футболистов. У заслуженных торпедовцев между тем были высокие покровители в руководстве автозавода и в парткоме. Маслову опять пришлось уйти, на этот раз в московскую Футбольную школу молодежи. Но в 1957 году его вновь пригласили в «Торпедо». Времена изменились, теперь тренеру дали возможность работать спокойно. И он начал строить новое «Торпедо», не спеша, обстоятельно, с расчетом на длительную перспективу. В команде уже был великолепно сыгранный дуэт нападающих — Валентин Иванов и Эдуард Стрельцов. Рядом с ними заиграли совсем юные, еще никому не известные футболисты, но вместе с тем Маслов сохранил и ряд опытных игроков, например, Николая Сенюкова.
Завоевав в 1957 году серебряные медали, в следующем году Маслов вновь вывел «Торпедо» в финал Кубка СССР, но команда проиграла московскому «Спартаку», пропустив единственный гол в дополнительное время. В том же году, увы, случилось отлучение от футбола Эдуарда Стрельцова, помешавшее становлению нового «Торпедо». Но уже через два года пришел наконец звездный час клуба и его тренера — и золотые медали, первые в истории «Торпедо», и третий Кубок страны, но, главное, великолепно поставленная игра.
В тот 1960 год «Торпедо» обрело множество новых поклонников по всей стране, а раньше за нее болели в основном только на ЗИЛе. «Торпедо» стало великолепным артистичным ансамблем. В нем рядом с торпедовским капитаном Валентином Ивановым играли Валерий Воронин, Слава Метревели, Геннадий Гусаров, Виктор Шустиков, Борис Батанов, Николай Маношин, Александр Медакин, Олег Сергеев, и каждый прекрасно исполнял на поле свою неповторимую «партию».
На следующий год от блестящей команды ждали новой победы. И «Торпедо» снова великолепно прошло предварительный турнир в своей подгруппе. Теперь в финальной части чемпионата учитывались результаты предварительного этапа, поэтому «Торпедо» начало борьбу за золотые медали, опережая ближайшего преследователя на 4 очка. Уже никто не сомневался в их победе, но тут автозаводцы потерпели несколько неожиданных поражений, и в самый последний момент их опередили киевские динамовцы. Чемпионами СССР в 1961 году тогда киевляне тоже стали впервые, а торпедовцы получили серебряные медали.
После этого столь же неожиданно для всех «Торпедо» проиграло донецкому «Шахтеру» финальный матч на Кубок СССР — 1:3. Повторить прошлогодний «золотой» успех не удалось — в обоих турнирах торпедовцы оказались вторыми. Этого было достаточно, чтобы руководство ЗИЛа уволило Виктора Маслова, а в следующем году изумительно сыгранный футбольный ансамбль «Торпедо» распался — многие игроки разошлись по другим клубам. Затем команду пришлось создавать заново другому тренеру.
Уже в 1964 году, когда клуб возглавлял Виктор Марьенко, тоже коренной торпедовец, «Торпедо» было в двух шагах от чемпионского титула. Но в самом конце сезона позволило нагнать себя тбилисскому «Динамо», и судьбу золотых медалей пришлось решать в дополнительном матче. Тбилисцы тогда оказались счастливее, победив со счетом 4:1. Однако следующий сезон 1965 года «Торпедо» провело ровно и мощно, во второй раз став чемпионом СССР. Тогда в клубе снова играл Эдуард Стрельцов, сумевший не только вернуться в большой футбол, но и заиграть на новом, высочайшем уровне.
Осенью 1966 года «Торпедо» первым из советских клубов вступило в борьбу за Кубок европейских чемпионов. Но дебют из-за недостатка опыта оказался неудачным. В Милане автозаводцы уступили «Интеру» со счетом 0:1, а в ответном матче в Москве итальянцы, мастера глухой и сверхнадежной обороны, удержали нулевую ничью. Той же осенью «Торпедо» проиграло со счетом 0:2 и финальный матч на Кубок СССР. Соперником автозаводцев было киевское «Динамо», которое теперь возглавлял Виктор Маслов, ушедший из «Торпедо» в 1961 году. А в 1966 году из клуба пришлось уйти и Виктору Марьенко…
В 1967 году «Торпедо» возглавил Валентин Иванов, закончивший игровую карьеру. Он был тогда самым молодым из тренеров высшей лиги — 34 года. Дебют оказался удачным: уже в следующем году под его руководством команда выиграла Кубок СССР и завоевала бронзовые медали. Однако в дальнейшем Иванов в полной мере испытывал на себе все превратности тренерской доли. Ему не раз приходилось уходить из родного «Торпедо» и, забыв все обиды, возвращаться снова.
В 1972 году, когда клуб вновь недолго возглавлял Виктор Маслов, автозаводцы выиграли свой четвертый Кубок СССР. А осенью 1976 года под руководством Иванова «Торпедо» в третий и пока последний раз в своей истории стало чемпионом. В 1977 году автозаводцы завоевали бронзовые медали.
Но следующие успехи пришли только в конце 1980-х годов. В 1986 году «Торпедо», опять-таки под руководством Иванова, выиграло Кубок СССР, победив донецкий «Шахтер», а после этого в Кубке обладателей кубков дошло до четвертьфинала — наивысший успех автозаводцев в этом турнире. В 1988 году они вновь стали бронзовыми призерами чемпионата СССР.
Последние достижения «Торпедо» во времена советского футбола относятся к 1991 году. Весной они дошли до четвертьфинала Кубка УЕФА, а осенью опять выиграли бронзовые медали чемпионата страны.
Успехи «Торпедо» в футболе России скромнее. Правда, в 1993 году команда выиграла первый же Кубок России, победив в финале ЦСКА в серии пенальти. Вскоре в судьбе «Торпедо» случился крутой поворот. Московскому автозаводу из-за экономических трудностей, которые переживала вся страна, все труднее становилось содержать футбольный клуб, и в 1996 году «Торпедо» перешло к новому владельцу — ООО «Лужники». В 2000 году, одержав в последнем туре победу над клубом «Анжи», торпедовцы завоевали бронзовые медали чемпионата России. В следующие годы «Торпедо» всегда находилось в верхней части турнирной таблицы, а в 2004 году всерьез вело борьбу за золотые медали, закончив первый круг на первом месте.
Эти годы, увы, были омрачены расколом среди торпедовских болельщиков. Дело в том, что на автозаводе был создан новый клуб «Торпедо — ЗИЛ», дошедший до высшей лиги и объявивший себя истинным наследником торпедовской истории. Этот клуб стал в конце концов «Москвой», прекратившей свое существование в 2009 году. «Торпедо» же теперь преследовали неудачи. В 2006 году команда вела отчаянную борьбу с московским «Динамо» за сохранение в Премьер-лиге, но все-таки отправилась в Первый дивизион.